A colecção de escultura do Palácio de Mafra é composta essencialmente por dois núcleos de importantes encomendas régias.
O primeiro compreende a estatuária da Basílica, encomenda de D. João V aos principais mestres italianos da época e constitui o maior núcleo de escultura barroca italiana existente em Portugal. Composto por 58 estátuas, vários relevos e um Cristo em Glória com Anjos em mármore de Carrara branco.
Abrange também os modelos de terracota destas estátuas, dos quais ainda se conservam 28 exemplares.

O segundo núcleo integra a produção da Escola de Escultura de Mafra, criada por D. José I em 1753 sob a direcção do mestre italiano Alessandro Giusti (1715-1799). É constituído pelos retábulos que substituíram as telas dos altares e as lunetas das capelas da Igreja
Compreende ainda os estudos em gesso para essas peças e ainda alguns trabalhos académicos de alunos que por aqui passaram.
De salientar, também, as peças da autoria de José de Almeida (1700-1769), como um medalhão de madeira utilizado na sagração da Basílica, um conjunto de esculturas de invocação franciscana e um presépio.

Num registo mais profano, o busto de D. João V da autoria de Giusti que é, segundo José Augusto França, o melhor busto do século XVIII em Portugal ou ainda o busto de D. Maria II, por Peter Turnerelli, pertencente ao rei D. Manuel II e que estava na sua residência de exílio em Fulwell Park, nos arredores de Londres.

Presépio, José de Almeida (atrib), século XVIII

Santos Mártires de Marrocos, autor desconhecido, século XVIII

Busto D. João V, A. Giusti, 1748	Nossa Senhora,   José de Almeida, século XVIII